1、看看几种运动指令的实际使用例子：
机器人的末端操作点（TCP）从当前位置向p1点以线性运动方式前进，速度是200mm/s，距离p1点还有10mm的时候开始转弯，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1。
机器人的末端操作点（TCP）从当前位置向p2点以线性运动方式前进，速度是100mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p2点稍作停顿，使用工具数据tool1，工件坐标数据wobj1。
机器人的末端操作点（TCP）从当前位置向p3点以关节运动方式前进，速度是500mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p3点停止，使用工具数据tool1，工件坐标数据wobj1。
关于转弯区：fine是指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有所停顿然后再向下一个点运动，如果是一段路径的最后一点，一定要fine，否则到达不了你要的点位；转弯区半径数值越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅。
2、IO控制指令：用于控制IO信号，以达到与机器人周边设备进行通信的目的。
2）、Reset数字输出信号复位指令：Reset do1；意思就是将数组输出信号do1置位为0（OFF）;
1）、Compact IF紧凑型条件判断指令：用于当一个条件满足后，就执行一句指令。
程序编辑
如果NUM_1=1，则flag1会赋值为TRUE，
除了以上两种条件外，则执行do1置位为1。
当di1=1时，执行RETURN指令，程序指针返回到调用Rontine2的位置并继续向下执行Set do1这个指令。
9、WaitTime时间等待指令：用于程序在等待一个指定时间以后，再继续向下执行。
程序编辑
等待4S以后，程序向下执行Reset do1指令。
